Palenciana debe su nombre a sus fundadores, que eran unos antiguos palentinos de la época de la reconquista. La Villa perteneció a la cercana Benamejí hasta 1834, año en el que consigue su segregación administrativa, que puso fin a las rivalidades que la dependencia creaba entre ambas poblaciones.
La llegada a Palenciana viene precedida de almendros que nos avisan de su ubicación entre dos comarcas. Hacia un lado los Llanos de Antequera, hacia el otro la Subbética. Esta situación fronteriza ha contribuido casi a formar parte de dos provincias: Córdoba y Málaga.
Un itinerario callejero nos permitirá contemplar la arquitectura popular con la presencia de clásicas celosías y rejas altas y bajas. Nuestro paseo nos conducirá a la iglesia de San Miguel (barroca), que nos recordará ampliamente a la parroquia de la Inmaculada Concepción de Benamejí.
En los alrededores destacan la «Fuente de los Ciélagos» (aguas sulfurosas) y el Parque Forestal en la ribera del Genil, que está constituido por bosques en galerías en las cercanías del río.
Palenciana es el pueblo más meridional de la Subbética, con un entorno que ya se confunde con los Llanos de Antequera, en la provincia limítrofe de Málaga. De la localidad destaca la Semana Santa con sus célebres pregones.